伺服設(shè)備低速走刀、低速進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)、爬行、頓挫震動(dòng)，大多不是機(jī)械故障，而是伺服驅(qū)動(dòng)器增益參數(shù)匹配不當(dāng)造成。低速區(qū)間扭矩響應(yīng)弱、速度環(huán)不穩(wěn)定、濾波參數(shù)不合理，極易引發(fā)低速抖動(dòng)問(wèn)題。掌握伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器低速抖動(dòng)增益調(diào)試方法，無(wú)需改動(dòng)硬件，即可平穩(wěn)提升低速運(yùn)行順滑度。

1、排查機(jī)械基礎(chǔ)，排除假性抖動(dòng)

調(diào)試伺服驅(qū)動(dòng)器增益前先排查機(jī)械狀態(tài)。聯(lián)軸器偏心、導(dǎo)軌卡頓、絲桿間隙過(guò)大，會(huì)造成機(jī)械抖動(dòng)，單純調(diào)參數(shù)無(wú)法根治。確認(rèn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)順暢、負(fù)載無(wú)卡滯后，再進(jìn)行增益調(diào)試，避免無(wú)效參數(shù)修改。

2、降低速度環(huán)增益，弱化低速震蕩

速度環(huán)增益過(guò)高是低速抖動(dòng)的首要原因。低速運(yùn)行時(shí)響應(yīng)過(guò)快，信號(hào)微小波動(dòng)都會(huì)被放大，造成高頻震動(dòng)。適度降低伺服驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)增益，減小瞬時(shí)響應(yīng)靈敏度，可快速消除低速共振、細(xì)微抖動(dòng)。

3、微調(diào)位置環(huán)參數(shù)，提升定位平順性

位置環(huán)增益偏大易導(dǎo)致伺服過(guò)沖、往復(fù)微調(diào)，形成低速爬行現(xiàn)象。根據(jù)負(fù)載輕重小幅降低位置環(huán)增益，配合適當(dāng)?shù)奈恢梅e分時(shí)間，讓伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行更柔和，改善低速啟停頓挫問(wèn)題。

4、開(kāi)啟低速濾波，抑制信號(hào)雜波

低速狀態(tài)下編碼器微小雜波、采樣誤差會(huì)被放大。適度加大伺服數(shù)字濾波時(shí)間、平滑濾波參數(shù)，過(guò)濾高頻干擾信號(hào)，穩(wěn)定速度采樣數(shù)值，徹底解決無(wú)規(guī)律低速抖動(dòng)、細(xì)微顫振問(wèn)題。

5、優(yōu)化加減速曲線(xiàn)，適配低速工況

固定加減速參數(shù)不適合低速運(yùn)行，容易出現(xiàn)發(fā)力不均。開(kāi)啟S型加減速、放緩低速啟停斜率，讓伺服驅(qū)動(dòng)器扭矩輸出線(xiàn)性平穩(wěn)，避免瞬間扭矩突變引發(fā)的低頻抖動(dòng)。調(diào)試完成后低速連續(xù)運(yùn)行，無(wú)震動(dòng)、無(wú)卡頓即為達(dá)標(biāo)。